伝説によると、ウダイプールはマハラナ・ウダイ・シンによって創立されたと言われています。ある日、マハラナが狩猟に出掛けている間に、穏やかにピチョラー湖を見下ろす丘の頂上に座っている信者に出会いました。正式な祝福を受けた後で、この信者はふさわしい場所に宮殿を建てるようにこの若者の狩師に忠告しました。辺りを見回しながら、マハラナは豊富な自然の特徴を持った肥沃な峡谷が完璧な場所であることに気付き、ウダイプールは西暦１５５９年に創立されました。

ウダイプールの主要な観光名所は広大なピチョラー湖で、印象的なマラハナ宮殿がこの湖を見下ろし、大理石、花崗岩で建てられました。この都市はかつて１１カ所の城門に囲まれ、その内の５カ所の城門は現存しています。スラージ・ポルはウダイプール東部に位置し、太陽の門として知られ、この都市の主要な玄関口で、すべての最初の通行路で最長の建物です。

この湖畔に面する絶好の立地条件の宮殿以外に、ウダイプールには観光客に関心の高いその他のいくつかの建物、宮殿があります。これにはチタウルガル、ラーナクプルのジャイナ教寺院、アブ山荘、もちろん圧倒されるクンバルガル山の要塞、マハラナ、彼の聖なる忠告者によって話された最初の都市計画の遺跡が含まれます。

ウダイプールの歴史はインドの叙事詩であるラーマーヤナに描かれています。この地域に最初に移り住んだ人たちであるシソディアスはラマ神から伝来したと言われています。彼らは最初にカシミールから到着し、紀元前２世紀のバラバーイを含む数多くの都市を途中で創立しました。

詩人の物語では６世紀にバラバーイがどのようにして西洋の侵略者によって略奪されかを描いています。当時妊娠中でったバラバーイ女王プシュパヴァティは巡礼中でしたが、自分の夫が虐殺されたという事実を風の噂で知ることとなりました。

この出来事に挫折した若い女王は、洞窟に身を隠し、男の子を出産し、「洞窟で生誕」という意味のグヒルと名付けました。子供が生誕してから、この女王は自分の召使の１人に子供の世話を任せ、激情を公表し、来世で自分の夫に再会できるように祈りながら立ち去りました。

グヒルは何世紀もの間アラバリの丘に住んでいた古代人で、ビルと呼ばれる地元部族集団の養子に迎えられました。グヒルはこの部族の間で人気者になり、すぐに首長になりました。グヒル、彼の忠誠な家来はグヒロルスとして知られています。

７世紀に、グヒロルスはメワール平原に向けて北進しました。この民族は道中で村を征服した後で、シソディアと改名しました。この部族集団は長い、誇れる歴史があり、要塞、宮殿を建て、自分たちの財産、誇りを持ち、名誉を与えた人たちを守ることに時間を費やしました。インド独立が近づくと、グヒロルスの子孫はラジャスタン王朝で最古の部族の１つで、約１５００年間にわたって支配してきました。

１５６７年に、メワールの中心都市チットゥールは３度の侵略に襲われました。アクバール皇帝の襲撃によって、これまでの指導者であるラナ・ウダイ・シン２世はアラバリ丘へと撤退しました。ラナは聖なる賢明な策略をしたのはこの完璧な立地条件でした。ラナはどこに自分の次の都市を創立するのか信者の忠告を頼みました。直ちに、この信者が物静かな瞑想で失われる前の瞬間がある正確な場所が新しい都市の創立場所であるべきだと決定されました。

攻撃、防御の背景としてのアラバリ山脈、この地域に追加的な不思議な力をもたらし、断続的に雨が降る湖がある広大な森林地帯のおかげで、ラナはこの場所こそが本当に主要な場所であることを認識しました。

マララジャーのウダイ・シンはその後まもなく亡くなりましたが、彼の息子プラタップが父の地位を継承し、勇敢にもムガール帝国によるさらなる攻撃に対抗し、最後までこの都市を守り切りました。タラップはインド史においてメワール地域における最高の戦士の１人として知られています。

タラップの勇敢な努力にも係わらず、ムガール帝国軍はあまりにも強固であることが証明され、最終的に指導者は近隣の丘に強制的に撤退させられ、何世紀前にグヒルを支援した同じビル部族によって守られました。しかし、プラタップは諦めませんでした。プラタップは最終的にウダイプールの支配に勝利を収め、多くのメワール地域はムガール軍から奪回し、イギリス人が到来するまで、この地域を巨大な影響力、威厳で支配しました。

１９世紀の初めに、ウダイプールは併合インドの一部となる条約に締結され、保存状態が良い宮殿、この地理的配置で魅了するラジャスタン州の主要な観光地の１つです。

ウダイプールの気候は典型的に熱帯性気候で、夏になると、気温は４０度近くに上昇します。この時期は高水準の湿度で、最低限の行動も極めて過酷になるので、暑さに慣れていない観光客は訪れるのに困難な時期になります。この時期にウダイプールに到着する観光客は薄手の綿の洋服をカバンに詰め、脱水状態を避けるために、十分な水分補給をするよう勧められています。

冬はウダイプールを訪れるのに遥かに快適な時期です。気温はこの時期にはるかに耐え得る水準で、１１度から２０度後半の範囲です。９月から３月までがウダイプールを旅行するのに最適な時期で、低温のおかげで、外に出ることができ、夏よりもはるかに快適です。薄手のウール製の洋服は荷物の携行品の１つですが、日中の洋服と同様に、綿のような薄手の生地の洋服を持って行くべきです。

雨季になると、激しい雨が毎日のように降り、７月から始まります。この地域は通常１年間に約６０センチメートルの降水量があります。風雨は砂漠から砂埃を飛ばし、ウダイプールでは雨季の間頻繁に激しい雷雨が発生するので、訪れるのに適していません。また、湿度もこの雨季の間高くなります。