Cuenta la leyenda que la ciudad fue fundada por Maharana Udai Singh. Un día, mientras él estaba fuera de caza, Maharan se encontró con un hombre sagrado sentado pacíficamente en la parte superior de una de las colinas que dominan el lago Pichola. Después de una bendición formal, el hombre sagrado aconsejó a los jóvenes cazadores construir un palacio en ese mismo lugar. Mirando alrededor, Maharana se dio cuenta de que era el lugar perfecto – era un fértil valle con características naturales abundantes – Udaipur, fue fundada en 1559 AD.

Entre las principales atracciones de Udaipur está el gran lago Pichola, que es presidido por el llamativo Palacio de la Ciudad, hecho de mármol y granito. La ciudad fue rodeada una vez por 11 puertas, cinco de las cuales permanecen hasta el día de hoy. El pravinjanu Pol, ubicado en la parte oriental de la ciudad y conocida como la Puerta del Sol, en inglés, es la ciudad de la entrada principal y la más larga  de todas.

Además de este exquisito palacio del lago, Udaipur ofrece varios otros edificios y palacios que son de interés para los visitantes. Como Chittaurgarh, los templos de Ranakpur Jain, la montaña del retiro de Abu  y la espectacular fortaleza de la montaña Kumbhalgarh, el lugar donde fueron los primeros planes de Maharaya y su sagrado asesor.

La historia de Udaipur se documenta en la India, el Ramayana. El Sisodias, son las primeras personas en asentarse en la zona, se dice que descienden de Lord Rama. Ellos llegaron por primera vez de Cachemira, fundando una serie de ciudades en la ruta Vallabhai en el siglo 2 a.C.

En el siglo 6 el bardo de crónicas de Vallabhai fue saqueado por los invasores occidentales. Si bien en peregrinación fuera de la ciudad, la Reina Pushpavati embarazada de Vallabhai y el hecho de que su marido había sido sacrificado.

Devastada por la noticia, la joven reina se retiró a una cueva para dar a luz a un bebé, con el nombre de Guhil, que significa "nacido en una cueva”. A su nacimiento, la reina confió su cuidado a uno de sus agentes, un incendio se los llevó en la esperanza de reunirse con su marido en el próximo mundo.

Guhil fue aprobado por un grupo tribal llamado Bhils, un pueblo antiguo que había sido residente en las colinas de Aravalli durante muchos siglos. Guhil era popular en la tribu y pronto se convirtió en un cacique. Él y sus fieles seguidores eran conocidos como los Guhilols.

En el siglo 7, Los Guhilols hicieron su camino hacia el norte a las llanuras de Mewar. Cambiaron su nombre a Sisodia, después conquistaron un pueblo que había a lo largo del camino. Este grupo tiene una larga y orgullosa historia y el pasado de la construcción de palacios y fortalezas, que las personas defendían sus bienes con orgullo y honor. Tras la independencia de la India, los descendientes de los Guhilols fueron una de las más antiguas dinastías de Rajasthan que gobernaron durante un período de alrededor de 1500 años.

En 1567, Mewar capital de Chittor fue invadida por tercera vez. Este saqueo fue por el emperador Akbar, anterior líder, Rana Udai Singh II que se retiró a las colinas de Aravalli. Fue aquí donde llegó un sabio hombre sagrado meditando. Pidió al hombre sagrado de asesoramiento sobre dónde construir su próxima ciudad. Se decidió entonces al lugar que existe y le dijo el lugar exacto donde el hombre reflexionó momentos antes de una tranquila meditación donde debía estar ubicada la nueva ciudad.

El Aravalli con la cordillera como telón de fondo y llamativo por sus grandes zonas de bosques con lagos, añade un sentido de magia a la zona, Rana se dio cuenta de que se trataba efectivamente de una excelente ubicación.

Maharajá Udai Singh murió poco después, pero su hijo Pratap se hizo cargo de su posición y defendió valientemente la ciudad contra nuevos ataques de los Mughals. Se le conoce en la India la historia como uno de los mejores guerreros de la región Mewar.

A pesar de sus valientes esfuerzos, las fuerzas de Mughal eran demasiado fuertes y finalmente, el líder se vio obligado a irse a las colinas cercanas, donde fue protegido por las tribus de Bhil tribus que siglos antes habían apoyado a Guhil. Pero Pratap no se dio por vencido. Eventualmente ganó el control de Udaipur y gran parte de la región de Mewar. Las fuerzas de Mughal gobernaron la zona con gran fuerza y honor hasta la llegada de los británicos.

A principios del siglo 19, fue firmada en Udaipur para ser parte de una India unida y es ahora uno de los principales Rajasthan del turismo que conservan bien los palacios a las orillas del lago.

Udaipur tiene un clima típicamente tropical con temperaturas que alcanzan los casi 40°C en verano. Esta temporada puede ser una difícil época para visitar para los que no están acostumbrados al calor, con altos niveles de humedad que hacen dura la más pequeña de las tareas. Los que llegan aquí durante este periodo se les recomienda ropa ligera de algodón y beber mucho líquido para mantenerse hidratado.

El invierno es mucho más agradable para Udaipur. Las temperaturas son mucho más soportables en este momento, que varían entre 11°C y se elevan a 20°C. De septiembre a marzo es la mejor época para viajar a Udaipur, cuando bajan las temperaturas, para salir se hace mucho más cómodo que en verano. Incluya en su lista la ropa ligera de algodón.

En  monzón trae fuertes lluvias durante varios meses, a partir de julio. La región por lo general recibe sobre 60 cm de lluvia al año. El viento y la lluvia del polvo del desierto en Udaipur experimentan frecuentes tormentas durante la estación de los monzones, por lo que es un momento inadecuado para visitarla. La humedad esta también en lo más alto durante la estación lluviosa.